После ледникового периода вслед за северными оленями на территорию современной Дании пришли кочующие охотники. Они стали заниматься подсечно-огневым земледелием и скотоводством. Ремесла и искусство стали развиваться в Бронзовом веке, тогда же прокладывались первые торговые пути. Своих усопших племена хоронили вертикально, а ценные вещи и другие жертвоприношения они затапливали в болотах. Примерно к 500 году до н.э. эти племена научились обрабатывать железо, что привело к развитию общинного земледелия. Культурные и лингвистические корни сегодняшнего населения Дании ведут к племени Данов, мигрировавших с юга современной Швеции примерно в 500 г н.э.
В конце IX века норвежские викинги под предводительством Hardegon захватили полуостров Ютландия. Датская монархия, которая претендует на звание старейшей в мире, ведет свою историю с сына Hardegon'а, Горма Старейшего (Gorm the Old), который правил в начале X века. Его сын, Харальд Bluetooth (да, именно его именем назван протокол беспроводной связи, применяемый в мобильных телефонах и компьютерной технике) завершил покорение датских племен и ускорил принятие христианства в Дании. Наследники Харальда Bluetooth, Forkbeard и его сыновья, расширили свои владения до берегов Англии и стали англо-датскими монархами. Это продолжалось почти полстолетия, но когда могущество викингов пошло на убыль, границы датского королевства вернулись назад, практически к сегодняшнему положению.
Средневековый период отмечен борьбой за власть, заговорами, покушениями и убийствами. К началу XIV века множеством династий скандинавских стран была образована Кальмарская уния под предводительством Королевы Магрит (Magrethe). Но Дания, Норвегия и Швеция не смогли долго быть в одном государстве и Уния распалась в 1523 году с восшествием на шведский трон Густава Вазы (Gustav Vasa). Норвегия же оставалась под властью Датской монархии еще три столетия.
В XVI веке Реформация подняла гражданскую смуту, горели церкви и в результате борьбы католическая церковь потеряла свое могущество. В 1536 году борьба закончилась провозглашением Датской Лютеранской церкви, возглавляемой монархом. Но эпоха расцвета торговли и роста богатства завершилась в первой половине XVII века после начала королем Кристианом IV (Christian IV) Тридцатилетней войны со Швецией. В результате войны Дания потеряла земли и деньги, а король - глаз. Через несколько десятилетий наследник Кристиана, король Фредерик III (Frederick III), привел Данию к еще более р азрушительному поражению от Швеции. Дания медленно выходила из последствий этих войн, основное внимание уделяя реформам общества.
В ходе Наполеоновских войн Британский флот дважды нападал на Копенгаген - в 1801 году был разгромлен датский флот, а в 1807 Копенгаген был сожжен. Воспользовавшись слабостью Дании, Швеция вынудила Данию уступить ей Норвегию.
К началу 1830х годов Датское общество разбужено революционными изменениями в культуре, философии, литературе и искусстве. Демократическое движение привело к принятию 5 июня 1849 года конституции, провозгласившей Данию конституционной монархией. Население провинции Шлезвиг на юге Ютландии восстало против новой конституции и провинция перешла под управление Германии.
После перехода Норвегии под власть Швеции, Дании остались принадлежать норвежские колонии Исландия, Гренландия и Фарерские острова. Исландия, находившаяся под управлением Дании с 1380 года, провозгласила независимость в 1918 году, хотя ее внешней политикой Дания руководила до 1944 года.
Дания была нейтральной страной во время первой мировой войны и подтвердила свой нейтралитет после начала второй мировой войны. Но это не остановило Германию и 9 апреля 1940 года Дания была оккупирована. Сначала датчанам была предоставлена некоторая автономия, но через три года Германия установила полный контроль над страной. За время второй мировой войны Дания практически не пострадала от боевых действий, кроме острова Борнхольм, военные объекты на котором интенсивно бомбились советской авиацией.
В послевоенный период под руководством Социал-демократов в Дании строилось социальное общество. В результате сейчас каждый гражданин Дании от рождения до смерти окружен действительной заботой государства и имеет все социальные гарантии. Как результат - настороженное отношение датчан к вхождению в объединенную Европу. Дания вступила в ЕЭС в 1973 году, однако в 1992 году датчане на референдуме отклонили (51% против) ратификацию Маастрихтского договора. Только после исключения обязательных положений об общей оборонной политике и единой валюте датчане с незначительным большинством приняли договор на повторном референдуме в мае 1993. В сентябре 2000 года Дания отказалась переходить на Евро, мотивируя это тем, что передача полномочий в проведении денежной политике общеевропейским структурам может повредить системе социальных гарантий гражданам.